Sous l'ancien Régime le Premier écuyer du roi était un membre de la Maison du Roi. Il dépendait du Grand Écuyer de France. Il dirigeait les Petites écuries, c'est-à-dire les chevaux dont le roi se servait le plus souvent. Il avait aussi sous sa responsabilité les véhicules tels que les carrosses et les chaises à porteurs.
Une des fonctions du Premier écuyer était de donner la main au roi lorsque celui-ci montait dans un carrosse. Il aidait également le roi à monter à cheval. Il revêtait le roi de sa cuirasse.