Attelage des animaux au Moyen Âge
À partir du XIe siècle et surtout du XIIIe siècle, l'attelage des animaux, en particulier celui du cheval a changé. Pour les chevaux le collier (de cou) a été remplacé par le collier d'épaule. Les bœufs ont été attelés en file et non plus en ligne. Ces nouveaux procédés ont permis de multiplier la force de traction des animaux. Disposant de plus d'énergie animale, la principale source de traction motrice, l'homme a pu faire les grands défrichements qui ont augmenté la surface cultivée, donc la production alimentaire. Il a pu également transporter des charges plus lourdes, ce qui développe le commerce.
Ces nouvelles techniques d'attelage vont se maintenir jusqu'à aujourd'hui.
L'attelage du cheval avant le Xe siècle
Dès l'Antiquité l'homme a attelé le cheval aux chars de guerre, puis progressivement aux autres moyens de transport routiers.
Le cheval était relié à la voiture par des sangles attachées à un collier passant autour du cou. Ce collier était une bande de cuir souple entourant la gorge, à l'endroit où passe la trachée artère qui alimente les poumons de l'animal. Du collier partait une sangle qui passait sous la poitrine, derrière les pattes de devant. Ce collier était également rattaché à un joug, barre de bois droite, posée sur le garrot du cheval. C'est le joug qui était relié à la voiture. Dans un attelage de plusieurs chevaux ceux-ci étaient alors attelés de front.
Au démarrage de l'attelage, le collier serre la gorge de l'animal et gêne sa respiration. Pour « se donner de l'air » le cheval va rejeter sa tête en arrière, ce qui déplace son centre de gravité. Le cheval a donc moins de force de traction. Ainsi un attelage de deux chevaux ne pouvait tirer plus de cinq cents kilos. Le cheval coûtant cher à l'entretien, le paysan ne pouvait en avoir un et encore moins plusieurs. Les labours étaient donc faits sans les chevaux.
L'utilisation du collier d'épaule
La nouveauté, connue en Chine dès le VIIIe siècle, introduite en Europe au Xe siècle, mais qui va se répandre au XIIIe siècle, est l'attelage avec le collier d'épaule. Le collier d'épaule est un objet rigide en bois rembourré de cuir, qui passé autour du cou vient se bloquer sur les os omoplates du cheval. La gorge est ainsi dégagée et il n'y a plus d'étranglement. Le cheval alors peut baisser la tête, ce qui déplace son centre de gravité vers l'avant et augmente sa force de traction. Avoir un cheval peut alors être utile pour les gros travaux agricoles.
On peut coupler deux chevaux de front mais aussi multiplier en ligne (les uns derrière les autres) plusieurs couples d'animaux. On dispose alors d'une énergie considérable. Pour dessoucher 
les arbres cela devient indispensable.
Le ferrage du cheval
Les sabots du cheval s'usent lors de la marche de l'animal. Les Romains protégeaient les sabots par une sandale de fer maintenue par des sangles. Dès le IXe siècle, les paysans européens assurent la protection du sabot grâce à des fers cloutés dans la corne du sabot. L'animal peut alors « s'accrocher » au sol, ne pas patiner et utiliser la totalité de son énergie pour tirer.
L'attelage des bœufs
Depuis l'Antiquité les paysans attelaient leurs bœufs grâce à un joug dit de cornes. Cette pièce de bois était installée derrière les cornes auxquelles elle était sanglée. En baissant sa tête vers l'avant le bœuf dispose alors d'une grande force. Cependant à l'imitation de l'utilisation du cheval, l'attelage de plusieurs bœufs se faisait de front et non en file. La ferrure du bœuf était ignorée. Celle-ci n'était donc utilisée que sur terrain plat et peu usant.
Au Moyen Âge en conservant le joug de corne, en ferrant les bœufs et en les attelant en file, on peut alors profiter de leur force dans des endroits difficiles et des sols rocailleux.
Conséquences du changement de la manière d'atteler
La diffusion du nouveau système d'attelage va avoir des conséquences importantes pour la population de l'Europe occidentale.
La force motrice fournie par les animaux va progressivement remplacer celle de l'homme (qui était depuis toujours le « moteur » le plus efficace). L'esclavage (répandu dans l'Antiquité, mais qui se maintient encore dans certaines régions) et même le servage (qui s'est développé pendant le Haut-Moyen Âge) n'ont plus de raisons d'être pour accomplir les travaux agricoles, ils vont donc disparaître progressivement .
Le travail des champs ou des transports, se faisant plus vite et plus efficacement, on peut réduire le temps qui lui est consacré. C'est ainsi que les jours de corvée seigneuriale diminuent au fur et à mesure de la diffusion du nouvel attelage. Les moines bénédictins de l'abbaye de Cluny vont pourvoir alléger leurs horaires de travail manuel et augmenter le temps pour la prière et les travaux intellectuels.
L'augmentation de la force disponible va permettre le défrichement de terres jusque-là laissées sans culture. La production agricole augmentant la population s'accroît. Les seigneurs en tirent plus de revenus. Une partie de la population va partir vers les villes qui progressivement se développent.
Les éleveurs vont aussi commencer à sélectionner les chevaux en fonction de leur utilisation. On va petit à petit faire la distinction entre cheval de selle pour les guerriers et cheval de trait pour les paysans et les transporteurs.
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